四维智能码垛系统的特点
（一）机器人的主体为日本原装川崎码垛专用机器人：
1、川崎为日本大品牌。
2、机械机构完全密封，防尘、防腐性能好。
3、运动速度快，速度可达1200次/小时，动作协调，可靠性高。
4、编程采用标准化机器人语言，功能强，可移植性强，离线编程，调试基本不影响生产。
5、在码垛方面可以实现多种垛型的码放，垛型变换简单，可以放置三个码盘位，每个码盘位可以放置四个码盘，运动过程中可以调节机器人速度等多种参数调节。可以同时码放不同重量的饲料袋。目前，我公司码垛工艺的水平在国内处于领先状态。
（二）抓手辊道：目前市面使用的抓手辊道皮带容易打滑，易跑偏，速度容易受季节变化的影响。我公司生产的抓手辊道采用方辊结构，用链条来传动，并配硬齿面减速机来驱动，这样使用寿命长，运行平稳，耗费能量少。
（三）抓手：
1、用料：抓指采用高强度尼龙，重量轻、强度高、不变形，宁折勿弯，设计独特。其他部件采用标准工业铝型材结构，重量轻，强度高，通用性强。
2、设计：抓手设计结构简单，动作用机械部分保证同步，采用单气缸机械结构，重量轻，可以保证抓手释放准确。
（四）操作盒：可以安装在任何方便操作的地方。有自动功能和手动功能：包括线启/暂停功能、垛启功能、有清零功能、有急停功能、高度调整功能、和垛型变换功能。
（五）防护开关：安全性能好，各个码盘位不相互影响。
（六）传送皮带：下滑辊道使用防滑皮带。
（七）气缸推倒装置：设计简单，动作可靠。
（八）电控系统：采用高质量的国内标准元器件或进口元器件，使用寿命长、动作的准确性优良。
